!!! В один момент времени может быть запущена только одна программа.

1) Способ из терминала.

На компьютере pcbec2  запустить программу onl-gams-rs232 :

onl-gams-rs232 /dev/ttyS2

Для того чтобы увидеть руководство необходимо нажать Enter 

----------------- Usage of GAMS movement system V-2 (2.031)  ------------------

  print                            - current position

  move c r q                       - move to column/row/quarter

  go x y                           - go to x y coordinates

  stop                             - stop the movement

  command 6signal/name_of_command  - send signal to new movement sistem

  state                            - print current state

  fullstate                        - print full current state

-------------------------------------------------------------------------------

print - выводит текущее положение, также можно спрашивать положение во время езды.

move - отправить ГАДа на координату CRQ . Пример команды: move 05120 - 05-column, 12-row, 0-quarter.

go - отправить ГАДа на координаты по новым датчикам. Пример команды: go 05234 23784 - 05234-координата X

23784-координата Y

stop - остановить ГАДа во время езды.

state - текущее состояние системы.

•  All is ok,axis (У или Х ) - предыдущая команда езды успешно завершилась.
•  Movement stoped by USER, axis (У или Х ) - движение прекращено по команде stop.
•  Movement is MOVING, axis (У или Х ) - GAMS движется по указанной оси.
•  Movement stuck on axis (У или Х ) - произошло застревание.
•  Movement moved through point on axis (У или Х ) - GAMS проехал указанное назначение.
•  Movement moved in wrong way on axis (У или Х ) - GAMS поехал не в ту сторону.

fullstate - текущее состояние концевиков, термостатов на двигателях, питающих фаз и т.д.

При посылке команды выводится поле

---------------- FULL STATE ----------------

control_mode: COMPUTER CONTROL

                    AXIS_X            AXIS_Y

INCOMING_FASE       OK                OK

FASE_ON_ENGENE      OK                OK

TERPERATURE PROBE   OK                OK

LIMITER OF MOVE     OK                OK

MAX_DEST            66000             48897

MIN_DEST            4415              1024

--------------------------------------------

OK - все нормально.

ALARM - тревога.

control_mode: - режим управления калориметра.

• COMPUTER CONTROL - управление от компьютера ( если стоит другой режим управление от компьютера становится невозможным, необходимо переставить тумблеры на блоке перемещения).
•  EMERGENCY CONTROL - аварийное управление без всяких блокировок, кроме концевиков.
•  E-HANDS CONTROL - ручное управление, воспринимающее блокировки термостатов на двигателях, фазы питания и т.д.

INCOMING_FASE           - входящие фазы питания

FASE_ON_ENGENE         - фазы, идущие на двигатели

TERPERATURE PROBE    - температурные датчики, установленные на двигатели

LIMITER OF MOVE            - концевики

MAX_DEST                        - максимальное положение в баллоффских отсчетах, в которое можно загнать ГАМС

MIN_DEST                         - минимальное положение в баллоффских отсчетах,   в которое можно загнать ГАМС

1 баллоффский отсчет = 0.04 мм.

25 баллоффских отсчетов = 1 мм.

2) Через дим сервер.

На pcbec2 запустить дим-сервер:

onl-dim-server GAD

Далее запустить в отдельном терминале команду did.

После запуска сервера управления в did появится сервер GAD.

Команды:

DEVICE/GAD/CALIB_POSITION - для Ивашина, для программы калибровки.

DEVICE/GAD/GAD_GO - команда для перемещения ГАМС. Единицы измерения - 1adc (для X и У 1adc = 0.04мм ). Для

посылки команды нужно набрать: go X Y , где X - координата по оси Х, Y- координата по оси Y. После координаты У

не должно быть пробела.

DEVICE/GAD/GAD_MOVE - команда для перемещения ГАМС. Единицы измерения - счетчики. (76мм - один большой счетчик)

DEVICE/GAD/GAD_PRINT- команда для определения положения. При открытии окна нужно послать любое сообщение и

дальше открыть DEVICE/GAD/POSITION -

DEVICE/GAD/STOP - команда для остановки ГАМС во время его движения. При открытии окна нужно послать любое сообщение.

DEVICE/GAD/LAST_STATUS - команда для определения статуса выполнения предыдущей команды.

DEVICE/GAD/POSITION - команда для определения положения. для обновления положения сначала нужно запустить

команду DEVICE/GAD/GAD_PRINT

Также возможно общаться к дим серверу через терминал. Пример команды:

dim_send_command DEVICE/GAD/GAD_PRINT

dim_send_command DEVICE/GAD/GAD_MOVE 'move 15134' - обратите внимание на наличие скобок!

dim_send_command DEVICE/GAD/GAD_GO 'go 12345 43223' - обратите внимание на наличие скобок!

Остальные команды по аналогии...