Состояние управления калориметром формируется в схеме управления и передается в

микроконтроллер (МК) по специальной линии состояния (STATE) в ТТЛ уровнях:

высокий  уровень (лог.”1”) – аварийное или нерабочее состояние;

низкий уровень (лог.”0”) – неаварийное или рабочее состояние.

Состояние управления формируется логическим суммированием всех разрешенных

для включения состояний  управления по вертикали и горизонтали.

По дефолту после включения питания, аппаратному или программному сбросу

управления или специальной командой в состояние STATE включаются  все

предусмотренные отдельные состояния управления по вертикали и горизонтали:

состояние фаз питания двигателей, состояние концевиков калориметра, состояние

по температуре двигателей, состояние с подачей напряжения на катушки пускателей

в состоянии включения соответствующего движения, состояние управления- программное или ручное ( дефолтное состояние управления).

Примечание: 1.состояния ручного управления ( электронного и аварийного

                       неэлектронного) включаются или выключаются из состояния STATE с

                       помощью  джампера на плате управления;

                       2. Ручное электронное управления устанавливается тумблерами отдельно

                       для  вертикального и горизонтального перемещения, а неэлектронное

                       аварийное  ручное управление устанавливается одновременно для обоих

                      перемещений вертикального и горизонтального ( одним тумблером).

Блокировка включения состояний по вертикали или горизонтали выполняется

по специальным командам включения блокировок, а выделение отдельных

состояний по специальным командам опроса состояний. При опросе состояния

в сигнал STATE включается только выбранное по команде состояние по горизонтали ,

вертикали или по обоим ( в зависимости от наличия или отсутствия блокировки

состояний по данной координате).

С помощью указанных команд МК может провести диагностику источника

аварийного состояния сигнала STATE.

Все возвратные изменения по блокировке включения состояний  выполняются только через установку дефолтного состояния управления.

Каждая новая команда опроса снимает предшествующий опрос.

Возникшее аварийное состояние запоминается в сигнале STATE   и

сбрасывается  по специальной команде или при установке дефолтного

состояния управления ( см. выше).

МК может всегда принимать сигнал STATE и выполнять опрос отдельных

состояний независимо от состояния управления программное или ручное (любое-

электронное или аварийное).

 Режимы управления калориметром.

Выделяются три разных режима управления калориметром: программный,

электронный ручной и неэлектронный аварийный ручной режим.

В программном режиме управление выполняет все команды подаваемые МК.

Вырабатываемый сигнал аварийного состояния управления (STATE) может

отключать движение по командам МК в соответствии с заданным режимом

формирования состояния управления и реакции на него (установлена или нет блокировка

движения  по аварийному сигналу).

Включение электронного ручного управления блокирует выполнение команд

установки направления перемещения и включения движения для вертикали или горизонтали в соответствии с включенным ручным управлением.

Все другие команды поступающие от МК выполняются так же как в программном режиме

в том числе специальная команда остановки движения при ручном электронном управлении, позволяющая программно заблокировать  движение в недопустимую область

координат.

Примечание: 1.произошедшее отключение движения по зафиксированному аварийному

                          сигналу STATE  само снимется  по снятию аварийного состояния

                        тогда.как зафиксированный сигнал STATE может быть сброшен

                        только по специальным командам ; т.е. если аварийное состояние

                        возникло при движении только на короткое время, то на это время и

                       будет заблокировано движение.

                       Блокировки движения по аварийному сигналу действуют в программном

                      и электронном ручном режиме управления. В аварийном ручном  

                      управлении   действует блокировка движения только по концевикам

                       калориметра.

                        2.остановка (блокировка) движения  в ручном управлении по команде МК

                        действует только на время действия самой команды ( т.е. до выдачи

                        следующей команды МК);

                     

В электронном ручном управлении выбор направления перемещения и включение

движения делается одновременно одним ключем управления ( трехпозиционным

тумблером). Никаких других команд с пульта ручного управления не предусмотрено,

кроме сброса всего управления от кнопки, аналогичного программному сбросу.

Аварийное ручное управление ( неэлектронное  управление) физически изолирует

включение направлений движения и самих движений от программного и электронного

ручного управления.

Аварийное управление перемещением калориметра не может быть заблокировано

ни программно ни  с пульта электронного ручного управления. Оно блокируется

только по соответствующим концевикам калориметра ( блокируется перемещение

за концевики).

Все  состояния образующие сигнал STATE  могут программно опрашиваться и в аварийном ручном управлении.

 Для отладочных целей предусматривается имитация программного управления

через выносной пульт ,подсоединяемый к блоку управления вместо МК

Выполнение команд управления калориметром .

Команда должна устанавливаться на время не меньшее необходимого для фиксации и выполнения управлением. Для всех команд кроме команд включения движения это время одинаковое и составляет несколько тактов внутренней тактовой частоты блока управления

( не более 0.5мкс.). Команды включения движения должны устанавливаться на все время

движения. Физическое включение движения аппаратно задерживается на время

определяемое  установленной ( проектом и программно) задержкой .Нижний и верхний

пределы установки задержки определяются проектом.

Изменение аппаратной задержки включения движения выполняется по специальным командам.

Код команды установленный на линиях команды принимается (фиксируется) по сигналу STROB команды.

Все команды не являющиеся командами управления направлениями перемещения и движением могут подаваться и исполняются и в при включенном    ручном режиме управления перемещением (электронном или аварийном).

В ручном электронном режиме ( в отличии от неэлектронного аварийного)  движение может блокироваться только по специальным командам МК ( блокировка движения по координате).  Блокировка устанавливается только на время действия команды, т.е.

до подачи следующей команды МК.

Примечание: при включении движений в ручном электронном режиме ( если они разрешены) предшествующие  программные установки движений  не сохраняются .

Аварийные сигналы состояния управления вырабатываются как в программном, так

и ручных режимах управления. Реакция управления перемещением на аварийные

сигнала  ( блокировка движения или нет) управляется  программно и действует только

в программном режиме управления. По дефолтному состоянию эта блокировка всегда включена.

Программа не должна  делать отключение блокировки движения

по аварийному сигналу не выполнив процедуры диагностики аварийного

сигнала (командами опроса состояний) и принятия решения о допустимости этой процедуры!

В различных режимах управления автоматическая  ( независимая от программирования) блокировка движения реализуется только для отдельных  аварийных состояний: блокировка по максимальной допустимой температуре двигателей  ( для программного и электронного ручного) и по концевикам калориметра (для всех режимов, т.е. программного и обоих ручных режимов).

Переключение режимов управления. Правила и особенности.

 

При переключении из программного управления в электронный

ручной нежелательно переключение делать во время движения, хотя это

и не приведет к аварийной ситуации . Только нельзя при таком переключении

держать включенным ручной выбор направления движения, т.к. в этом

случае изменение направления движения будет происходить без включения

запрограммированной временной задержки  на включение движения  т.е.

с опасным быстрым реверсом движения.!

 Переключение в аварийное ручное управление из любого другого можно

делать только : - при отсутствии движения;

                           - при выключенном электронном ручном управлении.

 

Фиксация режимов с помощью джамперов на плате в блоке управления.

В настоящее время предусмотрено четыре джампера фиксации режимов:

JMAN – джампер включения /исключения состояния включенного

              ручного режима управления ( электронного или аварийного) в / из  аварийного

              сигнала STATE;

              при включении установка любого ручного режима управления

              установит аварийный сигнал STATE,  это никак не  повлияет на аварийное ручное  

              управление движением, но заблокирует включение движений от электронного

              ручного управления, если программно не снята блокировка движения по

               аварийному сигналу; при этом сама установка любого ручного режима

              приводит к блокировке программного управления движениями от МК;

              при исключении установка любого ручного режима управления не

              установит аварийный сигнал STATE и электронное ручное управление

              обеспечит движения  калориметра от тумблеров перемещений с

              возможной блокировкой движений по реальным сигналам аварийных состояний;

              при этом МК может узнать о включенном ручном управлении

              (электронного или аварийного) или  по заблокированности перемещений от  

               программы или по командам опроса  режимов ручного управления;

               при этом как и выше установка любого ручного режима

              приводит к блокировке программного управления движениями от МК;

               написанное выше означает, что ручные режимы управления движениями

              имеют  безусловный приоритет перед программным управлением

              движениями и  блокируют его,  но при определенном положении джампера

             JMAN  движения   от электронного ручного управления могу запрещаться

              или   разрешаться МК.

JTIMEOUT – джампер разрешения / блокировки программного управления временной  

               задержкой  на включение движений по командам увеличения и уменьшения

               аппаратной паузы включения движений;

              при разрешении МК может программно установить любое из возможных

              ( от 1 до 15 квантов) значение задержки при дефолтном ( по сбросу) значении

              в 4 кванта;

             Примечание: при программном наращивании и уменьшении количества квантов

                                    задержки  осуществляется переход 15кв. – бесконенный Time-out –

                                    1кв. или  1кв. – бесконечный Time-out – 15кв. , соответственно.

             В рабочем проекте минимальная задержка ( 1квант) состовляет (приблизительно)

              0,25с. , дефолтная (4кванта) – 1с. и максимальная  (15квантов) – около 4с.

              при блокировке задержка всегда фиксирована на дефолтном значении  в 4

              кванта и не меняется по командам МК.

JNOSOLID – джампер настраивающий проект в ALTERе на отсутствие или наличие

              силового управления движениями  ( включения движений) через  

               твердотельные реле;

              при наличии подразумевается, что имеется  вторая  ( после магнитных  

              пускателей  выбирающих необходимую коммутацию фаз ) ступень собственно  

              включения /  выключения самих  движений ( и токов питания двигателей) через

              дополнительные твердотельные реле;

              при отсутствии  подразумевается отсутствие второй ступени включения

              движений через твердотельные реле и с помощью магнитых пускателей

              осуществляется и выбор коммутации фаз и само включение двигателей.

              

              Примечание : предполагается, что физическое включение и исключение

                                    твердотельных реле в блоке силового управления будет возможно

                                    путем простой перекоммутации разъемов  в блоке силового

                                    управления;

                                    при этом никаких изменений в программировании перемещений

                                    не потребуется.

JIPHASE – джампер включения / исключения сигнала анализа подачи фаз питания

                    непосредственно  на  двигатели  ( исполнительных фаз) во время движений; в

                    конфигурации  отсутствия второй ступени включения через твердотельные

                    реле  дополнительно включается анализ включенного состояния магнитных

                    пускателей  ( через контакты пускателей);

                    анализ наличия фаз подаваемых непосредственно на двигатели  реализуется

                    только во время исполнения команды движения, но запоминается и

                    может быть опрошен по специальной команде МК; зафиксированное

                    отсутствие исполнительных фаз сбрасывается  одновременно

                    со сбросом полного аварийного сигнала STATE (см. примечание выше).

                     несмотря на предусмотренную схемным решением временную

                    задержку  такого анализа фаз на время переходного процесса включения

                    питания на двигатели не исключается возможность ложных фиксаций  

                    отсутствия фаз;

                    поэтому в зависимости от реальной рабочей ситуации этим джампером

                    можно будет включить или выключить указанный анализ фаз из общего

                     аварийного сигнала STATE.

                     

Органы управления и индикации на передней панели блока

электронного управления калориметром.

На передней панели блока управления располагаются следующие органы

управления:

                      - выключатель сетевого питания блока управления (СЕТЬ);

кнопка общего сброса ( установка дефолтного состояния) (ОС);

кнопка сброса зафиксированного аварийного сигнала ( STATE) (САВ);

тумблер включения электронного ручного управления по вертикали (ВЕР –ПР/РУ (программный/ручной));

трехпозиционный тумблер направления ручного перемещения по вертикали (вверх – В, вниз – Н) ;

тумблер включения электронного ручного управления по горизонтали (ГОР- ПР/РУ (программный/ручной));

трехпозиционный тумблер направления ручного перемещения по горизонтали ( направление к ускорителю – К УС), направление от ускорителя – ОТ УС);

разъем подачи команд от удаленного микроконтроллера; он же

разъем связи микроконтроллера с РС по интерфейсу RS-232,

если микроконтроллер установлен в блоке управления (МК . РС);

разъем подачи команд от специального ручного имитатора команд (ИМ КОМ);

разъем подсоединения USB программатора микроконтроллера к PC ,

когда микроконтроллер и программатор установлены в блоке управления

(ПРОГ МК).

На передней панели блока управления располагается следующая индикация:

                      Группа состояния (СОС):

                      -    индикация  (пульсирующая) рабочего состояния модуля  (Р);

индикация блокировки включения  состояний по горизонтали

в общий сигнала состояния блока управления (STATE) ( БАВГ);

                      -    индикация блокировки включения  состояний по вертикали

в общий сигнала состояния блока управления (STATE) (БАВВ);

                      Группа команды (КОМАНДА):

индикация принятой (исполняемой) команды ( в двоичном виде) ( биты 5 – 0);

              Группа  индикации движения по вертикали (ВД):

индикация включенного направления и движений по вертикали

(вверх – В , вниз – Н);

индикация включенного движения по вертикали (Д);

              Группа  индикации движения по горизонтали (ГД):

индикация включенного направления и движений по горизонтали

(направление к ускорителю - К , направление от ускорителя  – ОТ);

индикация включенного движения по горизонтали (Д);

              Группа индикации включенных в настоящее время блокировок (БЛ):

индикация включенных (в данный момент) блокировок движения по вертикали -(В) и горизонтали (Г);

 индикация включенной джампером блокировки программного изменения задержки включения движений (Т);

              Группа индикации объединенных аварийных сигналов (АВ):

индикация общего аварийного состояния   ( состояния STATE – О) , аварийного состояния  по вертикали  ( В) и аварийного состояния по горизонтали (Г);

              Группа не отключаемых аварийных состояний  по вертикали (ВАВ):

индикация состояния концевиков калориметра (К1 и К2) ;

индикация срабатывания термостата отключения двигателя по превышению температурного порога ( ТР );

              Группа не отключаемых аварийных состояний  по горизонтали (ГАВ):

индикация состояния концевиков калориметра (К1 и К2) ;

индикация срабатывания термостата отключения двигателя по превышению температурного порога ( ТР );

LCD дисплей – информационное табло микроконтроллера, если он установлен в блоке управления.