Управление сервоприводами счетчиков S3 и K1

Пятница, 6 апреля 2012 г.
Просмотров: 5183
Подписаться на комментарии по RSS

Управление позиций счетчиков S3 и K1 через систему

4-х сервоприводов СПШ-20

 

Скачать руководство в формате .doc можно по адресу http://pcbech.ihep.su/ves/guestbook/uploads/servoprivod/motomaster.doc 

Позиции счетчиков  S3 и K1 могут меняться,  используя четыре программно-управляемые сервоприводы СПШ. Счетчик S3 управляется сервоприводом СПШ20-34 по горизонтали (S3x) и сервоприводом СШ20-23 вертикали (S3y). Счетчик K1 управляется двумя сервоприводами СПШ20-34 по горизонтали (K1x) и по вертикали (K1y). Сервоприводы подключены к промышленной шине CAN через Ethernet-CAN шлюз посредством интерфейса Ethernet по протоколу TCP/IP. Сервоприводы управляются программой МОТОМАСТЕР.

 

 1.      Включение аппаратуры сервоприводов.

 

Шлюз расположен на технологической площадке установки ВЕС и имеет 3 разъема: RJ45 для Ethernet, DB9-M для CAN и разъем для адаптера питания.  IP-адрес Ethernet-CAN шлюза 192.168.2.25, адрес CAN=0.  Скорость обмена по шине CAN  500 КБит/сек. Адреса сервоприводов: S3x (CAN=1),   S3y (CAN=2),   K1x (CAN=3),   K1y (CAN=4),     

Разъемы питания

Шлюз подключается первым, необходимо дождаться на индикаторе сообщения «NonE» (Non Errors), после чего подключаются блоки питания сервоприводов СПШ (на технологической площадке установки ВЕС) и запускается программа МОТОМАСТЕР.

 

2.  Контрольная панель программы МОТОМАСТЕР.

 

Контрольная панель предназначена для выбора режимов работы МОТОМАСТЕР. При загрузке МОТОМАСТЕР выполняет автоматический поиск всех подключенных к компьютеру приводов СПШ. Для выполнения повторного поиска нажмите кнопку 1.  Для подключения к одному из обнаруженных приводов нажмите соответствующий номер привода из группы кнопок 2. Кнопки 3, 4, 5, 6 становятся активными только после подключения к одному из сервоприводов. Для закрытия текущего соединения используйте кнопку 3.

 В сервоприводе предусмотрен режим безопасной настройки. Для перевода СПШ10 в безопасный режим нажмите кнопку 5. В данном режиме двигатель переводится в обесточенное состояние. Безопасный режим предназначен для изменения одновременно ряда параметров привода, отдельное изменение которых может привести его в ненадлежащее состояние. Данный элемент управления также используется для экстренного останова привода. Для переключения двигателя в рабочий режим нажмите кнопку 4.Для выполнения ручного управления сервоприводом нажмите кнопку 6.

 

При всех включенных сервоприводах контрольная  панель программы Мотомастер выглядит так:

 

Сервоприводы получают номера в соответствии с возрастанием CAN-адресов сервоприводов, т.е.  при включении всех  4-х устройств: №1=S3x (CAN=1), №2=S3y (CAN=2),   №3=K1x (CAN=3) и №4= K1y (CAN=4).

 

При выборе на контрольной панели одного из сервоприводов (например,  №1):

 В левом нижнем угле панели программы Мотомастер должна появится информация о подключении сервопривода к адаптеру через CAN-интерфейс:  

 

 3. Ручное управление cервоприводом.

 

Переход на ручное управление осуществляется нажатием на контрольной панели кнопки «Ручное», при этом такое появится диалоговое окно:

 

 

 

 

Данное диалоговое окно позволяет задавать вручную текущую позицию или скорость. Значение ускорения 50 и скорости 299 выбрано для плавного изменения позиции. Шаг 4000 равен примерно сдвигу на0,5 см.  

 

Для задания текущей позиции введите необходимое значение в строке редактирования в группе «Положение» и нажмите кнопку левой стрелки «<-» или кнопку правой стрелки «->». При положительном значении шага левая стрелка уменьшает позицию на величину шага, правая соответственно увеличивает. Текущая позиция может меняться в пределах не более +/- 70000.

 

Для задания скорости вращения переместите ползунок в требуемую позицию. При этом шкалу диапазона скорости задания можно менять путем ввода значения в поле «Макс. скорость». Для установки нулевого значения скорости нажмите кнопку «R». Ручное управление скоростью необходимо использовать крайне осторожно, поскольку есть опасность перехода сервопривода в состояние аварийного останова при достижении концевых значений позиции.  Для выхода из режима аварийного останова необходимо повторная процедура включения аппаратуры и новый запуск программы МОТОМАСТЕР.

 


4. Программное управление cервоприводом.

 Выбираете сервопривод в верхней части панели МотоМастера.

S3

№1=S3x (CAN=1)  -  Ось X

№2=S3y (CAN=2)  -  Ось Y 

 

K1

№3=K1x (CAN=3)   – Ось X

№4= K1y (CAN=4)  -  Ось Y

 

 Далее в нижней левой части панели МотоМастера в банке программ выбираете ту, которую должен выполнить сервопривод.

 

Для каждого сервопривода свой банк, в котором может находится 8 программ.

Для сеанса подготовлены программы и записаны в банк, в банке №1 находится рабочая заготовка:

Описание:

#p_limit_r(141447)    -  лимит перемещения, 800 отсчетов =  1 мм.

 координата срабатывания концевика по максиуму

Z=85                           - Отчет положения в мм. На сколько нужно отъехать от точки

   Отсчета

 

…….                            – остальной код программы.

 

Алгоритм программирования.

1)      Выбираете программу 1 из банка

2)      Переносите программу из банка в область редакции нажатием кнопки «Перенести»:

 

 

После нажатия текст программы должен появиться в области «Редактор программ»

 

3)      Изменяете координату положения ( переменная Z, вторая строчка ). Единицы измерения – мм. Остальные параметры трогать не нужно.

4)      Программируете сервопривод  с новой координатой назначения, нажатием кнопки «записать в банк». Важно, чтобы номер банка оставался №1.

 

 

5)      После перезаписи в области «Банк программ» появится внесенная программа. Остается запустить программу нажатием кнопки «Выполнить».

 

 

ВНИМАНИЕ! Если  внесенная координата перемещения выходит за область разрешенного диапозона, то сервопривод при запуске программы будет останавливаться в области нулевого положения!

 

Правило для добавления/изменения рабочих программ в банках

Банк программ :   1 - шаблон, который нужно копировать в редактор программ

                      (дальше изменять только Z= мм, 3-тья строчка)

                  2 - без магнита

                  3 - пучек 27Гэв магнит 4000А

                  7 - программа для определения максимальной координаты - концевика.

Текущий вид программы:

Y=1                 // Вместо комментария. Означает, что эта программа предназначена

                    // для 1-го сервопривода. 1- S3_X, 2- S3_Y, 3- K1-X, 4- K2-Y

#p_limit_r(число)   // Координата максиума допустимого положения (срабатывание soft-концевика) в "попугаях".

                    // Для каждого сервопривода  своя.

Z=                  // Назначение положения в мм.

...   Остальной код программы. Там вам ничего не надо =)

 

Комментариев: 4

  1. 2018-06-10 в 16:02:44 | RobertNeent

    Как правило, услуги крана-манипулятора http://www.manipulator-47.ru необходимы при транспортировке крупногабаритных грузов, поскольку, этот вид техники, является наиболее рациональным решением для любого случая. Он может доставить и установить на нужное место, крупное оборудование: трансформаторы, контейнеры и тд. И таким способом перевозки, можно пользоваться в любой удобный момент.

    http://www.manipulator-47.ru - https://c.radikal.ru/c21/1804/50/900c92de371d.jpg

  2. 2018-07-01 в 16:11:19 | Romandit

    Наша компания предоставляет возможность купить хлопчатобумажные обтирочные материалы по низким ценам. Покупка всегда проходит быстро и оперативно, а приобрести продукцию, среди которой есть и ветошь http://www.vetosh-optom.ru , возможно оптом и в розницу. Вашему вниманию предоставляется самый разнообразный выбор товаров в зависимости от цели и назначения. Если покупка составляет 300 килограмм и больше, наша организация производит бесплатную доставку по области.

  3. 2019-01-08 в 11:52:45 | Jamesextiz

    Tren Fina 75

    See the Reasonable Credit Reporting Respond simply because it might be helpful for your needs. Looking at this little details will let you know your legal rights. This Act is roughly an 86 site read that is loaded with authorized terminology. To be certain you know what you're reading through, you might want to provide an lawyer or attorney or someone who is informed about the work current to help you know what you're looking at.

    Deca Durabolin Acne

    Now that you know a number of suggestions on Foreign exchange, you may obtain your ft wet or get back into the online game armed with new understanding. Apply the things you have study in this article and you are certain to be creating better investments and swaps, right away at all.Locating Home Based Business Ideas That Will Help

    Deca Durabolin 500 Mg

    When dealing with your personal difficulties, practice it in little actions. This should help you from turning into overwhelmed considering that sizeable jobs are broken up into small ones which are quickly accomplished. You can start to view your frame of mind elevate as you finish each process not only because of a sense of success, and also due to less heavy load.

    Testosterone Undecanoate Usa

  4. 2019-01-09 в 13:12:42 | Anthonyskems

    Primobolan Solo Cycle

    A single crucial idea in relation to property is always to inform yourself with fabric created by the pros. This will be significant since this is this kind of engaged procedure that there is very little probability of you popping out on the top without having skilled guidance. You can find motives that explains why a lot of people are successful in actual property among others are certainly not. Adhere to their rules and you will probably no less than start around the appropriate ft ..

    Masteron Test Eq Cycle

    Green vitality is going to be the way in which for the future, as we're running out of standard fuels, nevertheless demand continues to grow. It's important that you acquire what you've figured out on this page and start making use of it right now, so that you don't notice the power crunch, which happens to be quickly arriving upon us!Have A Look At These Pointers About Natural Power

    Anavar Clen Cycle

    For those who have issues with your diamond engagement ring causing your finger to get rid of out, it could be as there is nickel within the stone's environment. Shield your skin from this less-high-priced aluminum by finish the inside the establishing with very clear fingernail polish. Allow it to dry completely before sporting. You need to effect it up from time-to-time.

    Winstrol Oil Recipe

Оставьте комментарий!

Не регистрировать/аноним

Используйте нормальные имена.

Если вы уже зарегистрированы как комментатор или хотите зарегистрироваться, укажите пароль и свой действующий email.
(При регистрации на указанный адрес придет письмо с кодом активации и ссылкой на ваш персональный аккаунт, где вы сможете изменить свои данные, включая адрес сайта, ник, описание, контакты и т.д.)



(обязательно)